研究週記_20190331

上週預計待辦事項(本週進度)：

1. 軌跡規劃部分持續移植至ROS。(初版大致完成，剩細節調整及包裝)
2. AMR_100 使用者層級操作。(程式開啟OK，未進一步操作)
3. AMR_100 Speed Guard演算法了解。(擱置)
4. 人物data取得，測試使用yolo先行辨識人物的效果，並處理相片。(擱置)

本週進度概要：

1. 軌跡規劃與追跡控制的程式已大致完成，並搭配課程模擬程式，作為A*下層的控制實踐。

本週進度呈現： 

上面的影片是建構在今年修課的其中一項實驗，主要是寫A*演算法+控制

之前就說過我軌跡規劃+追跡基本上就是為了做Astar的下層控制

以往是單純的把Astar算出來的點以定位控制去追，這次則改為以路徑規劃的方式去追蹤軌跡

因此比起以往單純的回授控制，更能夠掌握機器人本身的速度

目前看起來效果是不錯，但因為只是先讓他能實踐而已，還有很多分析要調整

第一次用python寫ROS，也有很多地方要改進。

目前主要的問題是我平均速度雖然設定是0.25m/s，但實際上卻只有跑出不到0.2m/s的速度

看起來是路徑規劃時的參數有需要調整的地方

得再把相關參數之間的關係釐清一下

另外記錄一下這週再弄的時候遇到的一些問題：

1. #!/usr/bin/env python  << 每個python寫的ROS檔都要再開頭加這個，才能運行
   
2. env: python\r: No such file or directory 伴隨而來可能會有的問題，那個\r是因為編輯器問題造成的，解決辦法可以參考這邊
   
3. 然後很常忘記的是加入新的py檔之後，要記得執行chmod -x 檔名.py，這樣才能把py檔變成可以執行的狀況，關於chmod可以看這邊
4. 角度不連續問題：恩，角度定義範圍0～2pi還是允許有負角度出現是滿嚴重的問題，這會讓角度誤差出現大幅變化，呈現出來的狀況是機器人只會往同一邊旋轉，目前的解決方法是檢查角度誤差是否超過pi，如果超過就+2pi回來。

下周待辦事項：(下週因為後面放假，週記會暫停一周，兩週進度再一次紀錄)

1. 4/9 group meeting 報告準備
2. Path_planning_follower(PPF)的package化，並更新至github上
3. AMR_100 Speed Guard演算法了解。(上週擱置)
4. 人物data取得，測試使用yolo先行辨識人物的效果，並處理相片。(上週擱置)
5. 以移動機器人模擬地圖可行性探討(數學定義問題)

3月小結與4月展望：

        整個3月基本上都是在處理路徑規劃和軌跡追蹤的部分，預計4月初package完成後，搭配group meeting結報，大致上就可以告一段落，專心在行人方位辨識和AMR_100上了。

        4月暫訂的目標是能夠把行人方位辨識的模組有一個基本的雛形，並實測效果了。